硬體組件與配線#
硬體組件#
車輛使用核心組件與選配的補充組件組裝而成。核心組件包括底盤與其他必要零件。補充組件，例如光達與 5G/LTE 模組，為選配項目，可根據您的特定需求選擇。
核心組件#
| 項目 |
|---|
| # 底盤 |
| Tekno TKR9500 Truck Kit 16×11×5 inch |
| ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ |
| # 動力系統 |
| Brushless Motor4274 / 1500kv |
| PCA9685 PWM Driver |
| DC-DC Converter IN 24V OUT 12V10A |
| ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ |
| # 電腦 |
| NVIDIA Jetson AGX ORIN Dev. kit 64GB / 32GB |
| Micron P3 PLUS 1000GB SSD |
| ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ |
| # 相機 |
| ZED X Mini Stereo Camera (Lens Focal Length 2.2mm, with polarizer) |
| ZED Link Capture Card |
| GMSL2 Fakra Cable F-F(0.3m) |
| ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ |
| # 導航感測器 |
| KY-003 Hall Effect Sensor |
| MPU9250 9-axis Motion Processing Unit |
| ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ |
| # 電池與電源供應 |
| Battery Gens ACE-5000mAh-45C-22.2V-6S1P-XT60 |
| Battery Gens ACE-7200mAh-50C-7.4V-2S1P-21 |
| Breaker 4230-T110-K0BE-8AB8 |
表 1. 車輛的核心材料。
補充：光達感測器#
選擇光達感測器時，取決於特定的定位方法與期望的視覺品質。如果使用基於點雲的 NDT 定位，通常會選擇 Velodyne VLP-32C 光達，因其具有全景視野。相較之下，固態光達提供更高的點密度，使其更適合用於詳細的場景與物體特徵提取，以及與相機協作的視覺定位。
| 光達感測器 | |
|---|---|
| （從以下選擇一項） | |
| Seyond Robin-W | Solid-State LiDAR with 120° FOV |
| Blickfeld Cube 1 | Solid-State LiDAR with 70° FOV. (EOL) |
| Velodyne VLP-32C | Mechanical spinning LiDAR with 360° (EOL) |
表 2. 車輛的建議光達感測器。
補充：5G/LTE 通訊#
Ataya 5G Harmony 套件已成功部署在車輛上，並經過國立台灣大學 NEWSLab 的檢驗。下表列出 5G 套件的關鍵組件。有關更詳細的規格與報價，請造訪 Ataya 的網站。此外，請諮詢 Spectrum Monitoring 的全球行動頻率資料庫以了解您所在地區的可用頻段。
| 5G/LTE 套件 | |
|---|---|
| # 5G/LTE | |
| Ataya Harmony 5G Core Network Kit | Included within a 28-inch suitcase containing the core router. |
| Askey 5G Sub-6 Indoor Small Cell | The base station connected to the core network. |
| MOXA CCG-1500 Gateway | Installed on the vehicle as the connector to 5G. |
表 3. 車輛的建議 5G/LTE 組件。
採購資訊#
車輛可透過 Hennes Co. 訂購，包括可客製化的選項以加購額外零件。請注意，由於運送限制，電池不包含在組裝中，應在本地採購。您可以透過他們的 Robot Kingdom 網站索取報價。
選配的補充零件，例如光達與 5G 模組，取決於您的特定需求。建議諮詢您當地的代理商以獲得採購協助。