原始碼說明

AutoSDV 遵循超專案慣例。它將數百個套件作為 Git 子模組依功能分類到目錄中。它建構在 Autoware 之上，加上專案特定的額外套件，組成一個大型的 ROS 工作空間。

您可以在此造訪 GitHub 儲存庫：

https://github.com/NEWSLabNTU/AutoSDV。

目錄	功能
AutoSDV/
├── book/	本文件的原始文件。
├── data/	包含執行時使用或載入的資料檔案。
├── docker/	Docker 容器建置腳本。
├── scripts/	輔助腳本檔案。包含設定環境的 Ansible 腳本。
├── src/	原始碼套件。
├── Makefile	包含常用的指令。
└── README.md	介紹文件，提供專案的第一印象。

原始碼套件類別

目錄	功能
AutoSDV/src/	Autoware 原始碼樹的入口。
├── calibration/	校正工具與公用程式。
├── launcher/	包含啟動整個駕駛系統的啟動檔案。
├── localization/	定位套件（Isaac Visual SLAM 等）。
├── param/	特定於車輛型號的參數。
├── sensor_component/	感測器驅動程式與感測資料處理器。
├── sensor_kit/	感測器相關參數與啟動檔案。
├── system/	系統執行時與監控組件。
└── vehicle/	動力系統控制與運動學參數。

車輛介面套件

AutoSDV/src/vehicle/autosdv_vehicle_launch/

目錄	功能
.../autosdv_vehicle_launch/
├── autosdv_vehicle_interface/	動力系統控制及其狀態測量。
├── autosdv_vehicle_description/	車輛形狀參數與網格檔案。
└── autosdv_vehicle_launch/	啟動車輛介面的啟動檔案。

車輛特定參數的套件

autoware_individual_params 套件提供特定於不同車輛型號的參數。它位於

AutoSDV/src/param/autoware_individual_params

您可以在此套件中找到參數目錄。

.../autoware_individual_params/individual_params/default/

目錄	功能
.../default/
├── awsim_sensor_kit	AWSIM 車輛的參數。
└── autosdv_sensor_kit	AutoSDV 車輛的參數。
├── imu_corrector.param.yaml
├── sensor_kit_calibration.yaml
└── sensors_calibration.yaml

感測器相關套件

目錄	功能
AutoSDV/src/
├── sensor_component/	感測器驅動程式與預處理器。
└── sensor_kit/
└── autosdv_sensor_kit_launch/
├── autosdv_sensor_kit_description/	各感測器的座標。
└── autosdv_sensor_kit_launch/	感測器的額外啟動檔案。