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光達感測器#

支援的光達型號配置詳情。

支援的型號#

型號 類型 視野 範圍 網路 配置
Seyond Robin-W 固態 120° × 25° 200m 172.168.1.10 lidar_model:=robin-w
Velodyne VLP-32C 旋轉式 360° × 40° 200m 192.168.1.201 lidar_model:=vlp32c
Blickfeld Cube1 固態 70° × 30° 150m 192.168.26.26 lidar_model:=cube1

Robin-W#

網路設定#

光達 IP：172.168.1.10（固定） Jetson IP：172.168.1.100/24（配置在同一子網路）

# Configure Jetson network interface
sudo ip addr add 172.168.1.100/24 dev eth0
sudo ip link set eth0 up

# Test connectivity
ping 172.168.1.10

座標轉換#

重要：Robin-W 需要旋轉以符合 ROS 標準座標。

原生座標：X=向上, Y=向右, Z=向前 ROS 標準：X=向前, Y=向左, Z=向上

必要的校正： 

robin_lidar_link:
  roll: 3.14159    # 180° flip
  pitch: -1.5708   # -90° rotation
  yaw: 0.0

詳細說明請參閱整合範例。

驅動程式套件#

位置：src/sensor_component/external/seyond_ros_driver/ 點格式：PointXYZIRC（Autoware 相容）

獨立測試#

colcon build --packages-select seyond_ros_driver
source install/setup.bash
ros2 launch seyond_ros_driver robin_w.launch.py

# Verify
ros2 topic hz /robin_lidar/points_raw  # ~10 Hz

疑難排解#

無資料：檢查 ping 172.168.1.10 是否成功 方向錯誤：驗證校正中的 roll=3.14159, pitch=-1.5708

Velodyne VLP-32C#

網路設定#

光達 IP：192.168.1.201（出廠預設） Jetson IP：192.168.1.100/24

# Configure Jetson
sudo ip addr add 192.168.1.100/24 dev eth0

# Test connectivity
ping 192.168.1.201

座標系統#

標準 ROS 座標 - 不需要旋轉： 

velodyne_link:
  roll: 0.0
  pitch: 0.0
  yaw: 0.0

驅動程式套件#

位置：src/sensor_component/external/velodyne/ 安裝：sudo apt install ros-humble-velodyne 點格式：PointXYZIR（標準 Velodyne）

進階：雙回波模式#

在雨霧中獲得更好的效能： 

/**:
  ros__parameters:
    rpm: 600
    return_type: "dual"  # Both strongest and last returns

獨立測試#

ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_driver_node-VLP32C-launch.py device_ip:=192.168.1.201

# Verify
ros2 topic hz /velodyne_points  # ~10-20 Hz

疑難排解#

封包遺失：增加 UDP 緩衝區大小： 

sudo sysctl -w net.core.rmem_max=26214400

掃描間隙：配置 CycloneDDS 緩衝區（參閱安裝指南）

Blickfeld Cube1#

網路設定#

光達 IP：192.168.26.26（固定） Jetson IP：192.168.26.1/24

# Configure Jetson
sudo ip addr add 192.168.26.1/24 dev eth0
sudo ip link set eth0 up

# Test connectivity
ping 192.168.26.26

座標系統#

標準 ROS 座標 - 不需要旋轉： 

bf_lidar_link:
  roll: 0.0
  pitch: 0.0
  yaw: 0.0

驅動程式套件#

位置：src/sensor_component/external/ros2_blickfeld_driver_src-v1.5.5/ 需要：Blickfeld Scanner Library 2.20.6-newslab1（透過 just blickfeld 安裝）

獨立測試#

colcon build --packages-select blickfeld_driver
source install/setup.bash
ros2 launch blickfeld_driver live_scanner_node.launch.py

# Verify
ros2 topic hz /bf_lidar/points_raw

疑難排解#

連接失敗：驗證已安裝 Scanner Library： 

dpkg -l | grep blickfeld

EULA 錯誤：執行 just blickfeld 以接受授權

多光達設定#

結合多個光達以增加覆蓋範圍：

# sensor_kit_calibration.yaml
sensor_kit_base_link:
  robin_lidar_link:    # Front-facing
    x: 0.15
    z: 0.15
    roll: 3.14159
    pitch: -1.5708

  velodyne_link:       # Top 360°
    x: 0.0
    z: 0.30
    roll: 0.0
    pitch: 0.0

在 pointcloud_preprocessor.launch.py 中配置融合： 

"input_topics": [
    "/sensing/lidar/robin_lidar/points_raw",
    "/sensing/lidar/velodyne/points_raw",
]

快速參考#

# Network tests
ping 172.168.1.10    # Robin-W
ping 192.168.1.201   # Velodyne
ping 192.168.26.26   # Blickfeld

# Topic verification
ros2 topic list | grep /sensing/lidar
ros2 topic hz /sensing/lidar/robin_lidar/points_raw

# TF verification
ros2 run tf2_ros tf2_echo sensor_kit_base_link robin_lidar_link

# Network monitoring
sudo iftop -i eth0