相機感測器#

支援的相機型號配置詳情。

支援的型號#

型號	類型	解析度	畫面速率	功能	配置
ZED X Mini	立體相機	1920×1200	15-60 FPS	深度、IMU、AI 偵測	`camera_model:=zedxm`
USB Camera	單眼相機	不定	30 FPS	基本影像	`camera_model:=usb`

ZED X Mini#

先決條件#

硬體：配備 ZED Link Duo 擷取卡的 NVIDIA Jetson（GMSL 連接）軟體：ZED SDK 5.1.2（參閱安裝指南）

連接#

ZED X Mini → GMSL Cable → ZED Link Duo → PCIe → Jetson

驗證偵測：

lspci | grep NVIDIA        # Check ZED Link card
ZED_Explorer               # Test camera with GUI

驅動程式套件#

位置：src/sensor_component/external/zed-ros2-wrapper/ 套件：zed_components（可組合節點架構） 外掛程式：stereolabs::ZedCamera

特殊：命名空間解決方案#

ZED Python 啟動檔案不遵守 XML 命名空間。解決方案：直接在 XML 中載入可組合節點。

正確配置：

<!-- Container with ABSOLUTE namespace -->
<node_container
  pkg="rclcpp_components"
  exec="component_container_isolated"
  name="zed_container"
  namespace="/sensing/camera/zedxm">  <!-- Starts with / -->
</node_container>

<!-- Load composable node -->
<load_composable_node target="/sensing/camera/zedxm/zed_container">
  <composable_node pkg="zed_components" plugin="stereolabs::ZedCamera" ...>
</load_composable_node>

這會正確地在 /sensing/camera/zedxm/* 建立主題。

內建 IMU#

ZED 具有整合的 6 軸 IMU（400 Hz，出廠校正）。

在 ZED 配置中啟用：

sensors.sensors_image_sync: true
sensors.publish_imu_tf: true

IMU 中繼模式：

ZED Driver → /sensing/camera/zedxm/imu/data
               ↓ (relay node)
          /sensing/imu/zed/imu_raw → Autoware EKF

中繼配置：

<node pkg="topic_tools" exec="relay" name="zed_imu_relay">
  <remap from="/sensing/camera/zedxm/imu/data" to="/sensing/imu/zed/imu_raw"/>
</node>

物件偵測#

ZED SDK 包含基於 AI 的物件偵測（人員、車輛、動物）。

啟用：

<param name="object_detection.od_enabled" value="true"/>
<param name="object_detection.model" value="MULTI_CLASS_BOX_MEDIUM"/>
<param name="object_detection.confidence_threshold" value="50.0"/>

輸出：/sensing/camera/zedxm/obj_det/objects（ZED 格式）

停用以提升效能：

make launch ARGS="enable_zed_object_detection:=false"

配置選項#

深度模式：

depth.depth_mode:
  NEURAL        # Best quality (GPU-intensive)
  ULTRA         # High quality
  QUALITY       # Standard
  PERFORMANCE   # Fast

畫面速率：

general.grab_frame_rate: 15  # or 30, 60

解析度：

general.grab_resolution:
  HD2K    # 2208×1242 (highest)
  HD1080  # 1920×1080
  HD720   # 1280×720
  VGA     # 672×376 (lowest latency)

獨立測試#

# ZED SDK test
ZED_Explorer

# ROS 2 wrapper test
ros2 launch zed_wrapper zed_camera.launch.py camera_model:=zedxm

# Verify topics
ros2 topic list | grep zedxm
ros2 topic hz /zedxm/zed_node/rgb/image_rect_color  # ~15-30 Hz

疑難排解#

未偵測到相機： - 檢查 lspci | grep NVIDIA 顯示 ZED Link - 檢查 /usr/local/zed/settings/version.txt 顯示 5.1.2 - 將相機和 Jetson 重新啟動

命名空間錯誤： - 使用可組合節點載入（不要使用 Python 啟動檔案） - 使用絕對命名空間 /sensing/camera/zedxm

VNC 問題： - 使用 TurboVNC + VirtualGL 進行硬體加速 - 標準 VNC 不支援 GPU

USB 相機#

硬體#

標準 USB 網路攝影機（UVC 相容）
透過 USB 連接到 Jetson
偵測為 /dev/video*

驅動程式#

套件：v4l2_camera 安裝：sudo apt install ros-humble-v4l2-camera

配置#

<node pkg="v4l2_camera" exec="v4l2_camera_node" name="usb_camera">
  <param name="video_device" value="/dev/video0"/>
  <param name="image_size" value="[640, 480]"/>
  <param name="pixel_format" value="YUYV"/>
  <param name="camera_frame_id" value="usb_camera_link"/>
</node>

獨立測試#

# List available cameras
v4l2-ctl --list-devices

# Test camera
ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node --ros-args -p video_device:=/dev/video0

快速參考#

# ZED SDK tools
ZED_Explorer                                      # Live view
ZED_Calibration                                   # Calibration tool
cat /usr/local/zed/settings/version.txt           # Check SDK version

# Topic verification
ros2 topic list | grep /sensing/camera
ros2 topic hz /sensing/camera/zedxm/rgb/image_rect_color
ros2 topic echo /sensing/camera/zedxm/imu/data --once

# USB camera
v4l2-ctl --list-devices
ros2 topic echo /image_raw --once