新增感測器#
將新感測器整合到 AutoSDV 的快速檢查清單。
開始之前#
先了解系統：閱讀整合範例以了解 Robin-W LiDAR 是如何整合的。這能讓您完整了解感測器在 AutoSDV 中的運作方式。
先決條件： - 實體感測器硬體 - 感測器規格（電源、介面、資料格式） - ROS 2 驅動程式套件（供應商提供或自訂）
整合檢查清單#
1. 讓驅動程式運作#
# Add driver package to src/sensor_component/external/
cd src/sensor_component/external/
git submodule add <driver_repository_url>
# Build standalone
colcon build --packages-select <driver_package>
source install/setup.bash
# Test independently
ros2 launch <driver_package> <launch_file>
# Verify topic publishes data
ros2 topic hz /<sensor_topic>
ros2 topic echo /<sensor_topic> --once
✅ 檢查點：驅動程式執行並發布資料
2. 測量實體位置#
測量感測器相對於 sensor_kit_base_link 的位置：
- X：前/後（公尺）
- Y：左/右（公尺）
- Z：上/下（公尺）
檢查感測器是否使用非標準座標（如 Robin-W）： - 計算旋轉：roll、pitch、yaw（弧度） - 參閱整合範例的範例
3. 加入校正#
檔案：src/sensor_kit/autosdv_sensor_kit_description/config/sensor_kit_calibration.yaml
sensor_kit_base_link:
your_sensor_link:
x: 0.15 # Your measured values
y: 0.0
z: 0.20
roll: 0.0 # Rotation if needed
pitch: 0.0
yaw: 0.0
4. 加入 URDF#
檔案：src/sensor_kit/autosdv_sensor_kit_description/urdf/sensor_kit.xacro
<!-- Your Sensor -->
<link name="your_sensor_link"/>
<joint name="your_sensor_joint" type="fixed">
<origin
xyz="${calibration['sensor_kit_base_link']['your_sensor_link']['x']} ..."
rpy="${calibration['sensor_kit_base_link']['your_sensor_link']['roll']} ..."
/>
<parent link="sensor_kit_base_link"/>
<child link="your_sensor_link"/>
</joint>
5. 加入啟動檔案#
檔案：src/sensor_kit/autosdv_sensor_kit_launch/launch/<sensor_type>.launch.xml
<group if="$(eval "'$(var sensor_model)' == 'your_sensor'")">
<!-- Launch driver -->
<include file="$(find-pkg-share your_driver)/launch/your_sensor.launch.py">
<arg name="config" value="$(var sensor_model_param_path)/your_sensor.param.yaml"/>
</include>
<!-- Remap to Autoware standard -->
<remap from="/<driver_topic>" to="/sensing/<type>/<name>/<data>"/>
</group>
6. 建立參數檔案#
檔案：src/param/autoware_individual_params/.../your_sensor.param.yaml
7. 加入啟動引數#
檔案：src/launcher/autosdv_launch/launch/autosdv.launch.yaml
sensor_model_param = DeclareLaunchArgument(
'sensor_model',
choices=['existing', 'models', 'your_sensor'], # Add your sensor
)
8. 測試整合#
# Rebuild
make build
# Launch with your sensor
make launch ARGS="sensor_model:=your_sensor"
# Verify topic in Autoware namespace
ros2 topic list | grep /sensing
ros2 topic hz /sensing/<type>/<name>/<data>
# Verify TF transform
ros2 run tf2_tools view_frames
evince frames.pdf # Check your_sensor_link exists
# Check transform values
ros2 run tf2_ros tf2_echo sensor_kit_base_link your_sensor_link
✅ 檢查點：感測器在完整的 AutoSDV 系統中運作，資料流正確
常見問題#
RViz 中方向錯誤： - 驗證校正旋轉值（roll、pitch、yaw） - 檢查感測器座標系統與 ROS 標準 - 參閱 Robin-W 範例的座標轉換
找不到主題：
- 檢查啟動檔案中的 <remap>
- 驗證驅動程式主題名稱匹配
- 使用絕對路徑：/sensing/...
TF 轉換遺失：
- URDF 變更後重新建置：make build
- 檢查 URDF 語法：check_urdf sensor_kit.urdf
無資料發布： - 先獨立測試驅動程式 - 檢查網路/USB 連接 - 驗證驅動程式參數