操作車輛#
在閱讀本文前，請確保您已完成軟體安裝並建置專案。專案儲存庫有一個啟動檔案 autosdv.launch.yaml，定義了啟動整個駕駛系統所需執行的節點集合及其參數。
簡單的方式#
Makefile 提供了啟動整個系統的指令。
客製化啟動#
您可以直接修改啟動檔案，位於：
或在啟動指令中指定參數值。例如，使用 Isaac Visual SLAM 進行定位：
或在沒有硬體的情況下以模擬模式執行：
常用參數#
| 參數 | 說明 | 預設值 |
|---|---|---|
is_simulation |
啟用模擬模式（停用對硬體的 PWM 輸出） | false |
sensor_suite |
預定義感測器套件（robin_zed、vlp32c_zed_imu 等） | vlp32c_zed_imu |
lidar_model |
光達型號（cube1、robin-w、vlp32c） | （來自套件） |
camera_model |
相機型號（zedxm、usb、none） | （來自套件） |
imu_source |
IMU 來源（mpu9250、zed） | （來自套件） |
gnss_receiver |
GNSS 接收器類型（ublox、septentrio、garmin） | （來自套件） |
use_gnss |
啟用 GNSS 以進行戶外操作 | （來自套件） |
use_ntrip |
啟用 NTRIP 客戶端以獲取 RTK 修正 | true |
use_mapless_mode |
啟用無地圖模式以進行室內操作 | false |
pose_source |
姿態估計來源（ndt、isaac） | ndt |
enable_zed_object_detection |
啟用 ZED 相機物件偵測 | （來自套件） |
launch_perception |
啟動感知模組（物件偵測） | true |
完整的參數列表請參閱主要啟動檔案。
常用操作#
自動駕駛#
執行具有航點導航的自動駕駛：
此指令啟動完整系統，並根據 scripts/testing/drive/poses.json 中定義的姿態執行自動駕駛。車輛將沿定義的航點導航。
視覺化和監控#
啟動 RViz 以進行 3D 視覺化：
啟動 PlotJuggler 以進行即時資料繪圖：
手動控制#
啟動基於鍵盤的手動控制：
測試控制系統#
測試基本控制系統：
執行預定義軌跡：
錄製和回放#
在戶外操作期間錄製感測器資料：
回放最近的錄製內容：