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軟體安裝#

本指南提供 AutoSDV 的完整安裝流程。請依序執行以下步驟，以設定功能完整的自動駕駛車輛軟體堆疊。

系統需求#

請選擇以下其中一個平台：

  1. NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB（建議用於車輛部署）
  2. Ubuntu 22.04 PC 配備 NVIDIA GPU（用於開發和測試）
  3. Docker 環境（用於模擬和開發）

儲存空間需求#

  • 最少 256GB SSD（Jetson 建議使用 NVMe）
  • 至少 100GB 可用空間供軟體安裝使用

安裝方法#

選擇最適合您需求的安裝方法：

方法 最適合 難度 客製化程度
自動安裝 大多數使用者、生產部署 簡單 有限
手動安裝 進階使用者、客製化配置 進階 完整
Docker 安裝 開發、測試、模擬 簡單 有限

安裝流程#

步驟 1：準備作業系統#

NVIDIA Jetson AGX Orin#

  1. 下載並安裝 NVIDIA SDK Manager
  2. 使用以下配置燒錄 Jetson：
    • JetPack SDK 版本：6.0（必須是 6.0，不是 6.1 或 6.2）
    • 安裝所有 CUDA 和 TensorRT 套件
    • 燒錄至外接 NVMe SSD（不要使用內建 eMMC）

Ubuntu 22.04 PC#

  1. 安裝 Ubuntu 22.04 LTS
  2. 安裝 NVIDIA 驅動程式（版本 550 或更高）： 
    sudo apt update
sudo apt install nvidia-driver-550
  3. 使用 deb（網路）安裝程式安裝 CUDA 12.3
  4. 安裝 TensorRT 8.6 GA

Docker#

請參閱 Docker 安裝 以進行容器化安裝（跳過步驟 1-3）。

步驟 2：安裝 ZED SDK（如果使用 ZED 相機）#

ZED SDK 必須在繼續之前手動安裝。

如果您使用 ZED 相機，需要安裝 ZED SDK 和 ZED Link 驅動程式。請參閱 ZED SDK 安裝指南 以取得詳細說明。

注意：這是手動安裝步驟。自動安裝腳本不會安裝 ZED SDK。

步驟 3：安裝 AutoSDV 軟體#

選擇您的安裝方法：

自動安裝（建議）#

自動安裝腳本會安裝所有相依套件並配置您的系統。

  1. 複製儲存庫： 

    cd ~
git clone https://github.com/NEWSLabNTU/AutoSDV.git
cd AutoSDV

  2. 執行自動安裝： 

    ./setup.sh

此腳本會自動安裝： - ROS 2 Humble - Autoware 2025.02 - Blickfeld Scanner Library（用於 Cube1 光達，需接受授權條款） - Velodyne 驅動程式（透過 rosdep） - NMEA/串列驅動程式（透過 rosdep） - 所有其他 ROS 相依套件

腳本會提示您： - Autoware Debian 套件：安裝預先建置的套件或從原始碼建置 - CycloneDDS 核心緩衝區：配置系統級網路緩衝區（建議） - Blickfeld 授權：接受 Cube1 光達支援的授權條款

注意：此腳本不會安裝 ZED SDK，必須事先手動安裝。

  1. 安裝並配置 direnv：

    AutoSDV 使用 direnv 進行自動環境啟動：

    # Install direnv
sudo apt install direnv

# Add to your shell (bash)
echo 'eval "$(direnv hook bash)"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# Allow .envrc in AutoSDV directory
cd ~/AutoSDV
direnv allow

    完成後，當您進入 AutoSDV 目錄時，ROS 2 和 Autoware 環境會自動啟動。

手動環境安裝（進階）#

手動安裝 ROS 2、Autoware 和相依套件以獲得完整控制：

請參閱手動環境安裝取得詳細說明

Docker 安裝（替代方案）#

在容器化環境中執行 AutoSDV：

請參閱 Docker 安裝取得詳細說明

步驟 4：建置與驗證#

安裝 AutoSDV 軟體後，建置專案：

cd ~/AutoSDV
make prepare  # Install ROS dependencies
make build    # Build the project

啟動系統以驗證安裝：

source install/setup.bash
ros2 launch autosdv_launch autosdv.launch.yaml

如果成功，您應該會看到系統啟動且沒有嚴重錯誤。

疑難排解#

建置錯誤#

如果遇到建置錯誤：

# Clean and rebuild
./clean_build.sh clean
make build

缺少相依套件#

# Update rosdep database
rosdep update

# Install missing dependencies
cd ~/AutoSDV
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

CUDA/TensorRT 問題#

驗證 CUDA 安裝： 

nvcc --version  # Should show 12.3 or compatible
nvidia-smi      # Should show driver 550+

ROS 2 環境問題#

建置前務必先載入 ROS 2 環境： 

source /opt/ros/humble/setup.bash

下一步#

成功安裝後：

取得協助#

如果您遇到此處未涵蓋的問題： - 檢查 AutoSDV GitHub Issues - 查看各安裝方法頁面中的疑難排解章節