技術參考#
本節提供 AutoSDV 平台的詳細技術規格、配線圖與組件細節。此資訊以深入的技術文件補充型號特定指南。
內容#
核心組件#
進階主題#
快速參考表#
電源需求#
| 組件 | 電壓 | 電流（典型） | 電流（峰值） |
|---|---|---|---|
| Jetson AGX Orin | 9-20V | 2.5A @ 12V | 4A @ 12V |
| Velodyne VLP-32C | 9-32V | 1A @ 12V | 1.5A @ 12V |
| Robin-W LiDAR | 12-24V | 0.7A @ 12V | 1A @ 12V |
| Cube1 LiDAR | 12-24V | 0.7A @ 12V | 1A @ 12V |
| ZED X Mini | 12V | 0.5A | 0.8A |
| 5G Module | 12V | 1.2A | 2A |
通訊介面#
| 介面 | 用途 | 協定 | 頻寬 |
|---|---|---|---|
| Ethernet (GbE) | LiDAR 資料 | UDP | 1 Gbps |
| USB 3.0 | 相機資料 | USB | 5 Gbps |
| CAN Bus | 車輛控制 | CAN 2.0B | 1 Mbps |
| I2C | 感測器 | I2C | 400 kbps |
| UART | GPS/IMU | Serial | 115200 baud |
環境規格#
| 參數 | 操作範圍 | 儲存範圍 |
|---|---|---|
| 溫度 | -10°C 至 +50°C | -20°C 至 +60°C |
| 濕度 | 10% 至 90% RH | 5% 至 95% RH |
| 振動 | 2G RMS | 5G RMS |
| 衝擊 | 15G 峰值 | 30G 峰值 |
| 防護等級 | IP54（含外殼） | - |
系統架構#
資料流#
Sensors → Processing → Decision → Control → Actuators
↓ ↓ ↓ ↓ ↓
LiDAR Perception Planning Commands Motors
Camera Localization Safety Validation Steering
IMU/GPS Fusion Behavior Monitoring Brakes
軟體堆疊#
Application Layer: User Applications
↓
Autoware Layer: Perception, Planning, Control
↓
ROS 2 Middleware: DDS Communication
↓
Driver Layer: Sensor/Actuator Drivers
↓
OS Layer: Ubuntu 22.04 + RT Kernel
↓
Hardware Layer: Jetson AGX Orin
維護排程#
每日檢查#
- 目視檢查組件
- 電池電壓檢查
- 感測器鏡頭清潔
每週維護#
- 連接器檢查
- 輪軸承檢查
- 軟體更新
每月維修#
- 完整系統診斷
- 校正驗證
- 效能基準測試
年度大修#
- 完全拆解與檢查
- 軸承更換（若為機械式光達）
- 感測器重新校正
- 結構完整性檢查
疑難排解快速參考#
常見問題#
| 症狀 | 可能原因 | 解決方案 |
|---|---|---|
| 無 LiDAR 資料 | 網路配置 | 檢查 IP 設定 |
| 定位不良 | 地圖不匹配 | 重新產生地圖 |
| 運動不穩定 | IMU 校正 | 重新校正 IMU |
| 電池壽命短 | 高負載 | 檢查 CPU 使用率 |
| 通訊中斷 | 干擾 | 檢查無線頻道 |
安全規格#
緊急停止#
- 硬體急停按鈕
- 軟體緊急煞車
- 遠端終止開關（5G 型號）
- 自動故障偵測
操作限制#
- 最高速度：15 km/h
- 最大負載：5 kg
- 最大坡度：15°
- 最小照明：10 lux（含燈光）
合規與認證#
標準#
- ROS 2：符合 REP-2000
- 安全：符合 ISO 26262 ASIL-B
- EMC：FCC Part 15 Class B
- 環境：通過 MIL-STD-810G 測試
文件#
- 提供完整原理圖
- 開源軟體
- 硬體設計檔案
- 測試報告