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使用感測器#

本指南說明如何使用不同的感測器配置啟動 AutoSDV。

感測器套件#

AutoSDV 支援稱為**感測器套件**的預定義感測器組合。每個套件都是經過測試且能良好協同運作的感測器組合。

感測器套件 光達 相機 IMU GNSS 使用情境
robin_zed Robin-W ZED X Mini ZED IMU u-blox ZED-F9R 建議 - 完整戶外套件
vlp32c_zed Velodyne VLP-32C ZED X Mini ZED IMU u-blox ZED-F9R 替代光達選項
cube1_zed Blickfeld Cube1 ZED X Mini ZED IMU u-blox ZED-F9R 固態光達選項

快速入門#

使用感測器套件啟動#

# Launch with Robin-W LiDAR + ZED camera (recommended)
make launch ARGS="sensor_suite:=robin_zed"

# Launch with Velodyne LiDAR + ZED camera
make launch ARGS="sensor_suite:=vlp32c_zed"

# Launch with Blickfeld LiDAR + ZED camera
make launch ARGS="sensor_suite:=cube1_zed"

驗證感測器運作#

啟動後，檢查感測器是否正在發布資料：

# Check all sensor topics
ros2 topic list | grep /sensing

# Check LiDAR data rate (should be ~10 Hz)
ros2 topic hz /sensing/lidar/robin_lidar/points_raw

# Check camera images (should be ~15 Hz)
ros2 topic hz /sensing/camera/zedxm/rgb/image_rect_color

# Check IMU data (should be ~400 Hz)
ros2 topic hz /sensing/imu/zed/imu_raw

# Check GNSS position (should be ~5 Hz)
ros2 topic hz /sensing/gnss/ublox/nav_sat_fix

在 RViz 中視覺化#

# Open RViz with AutoSDV configuration
make run-rviz

您應該會看到： - 來自光達的點雲（白色/彩色點） - 相機影像疊加 - 地圖中的車輛姿態 - 顯示感測器位置的 TF 框架

常見情境#

使用 RTK GPS 的戶外環境#

對於使用 RTK 修正的高精度戶外定位：

# Enable NTRIP for RTK positioning
make launch ARGS="sensor_suite:=robin_zed use_ntrip:=true"

這會連接到 e-GNSS Taiwan VRS 以獲得約 2 公分精度的 GPS。

室內（無 GPS）#

對於無 GPS 訊號的室內操作：

# Disable GPS, use NDT localization only
make launch ARGS="sensor_suite:=robin_zed use_gnss:=false"

您需要在 RViz 中使用「2D Pose Estimate」工具手動設定初始姿態。

使用 Isaac Visual SLAM#

使用基於相機的定位而非光達 NDT：

# Use Isaac Visual SLAM for pose estimation
make launch ARGS="sensor_suite:=robin_zed pose_source:=isaac"

自訂感測器選擇#

除了使用預定義套件，您還可以選擇個別感測器：

# Custom combination
make launch ARGS="lidar_model:=robin-w camera_model:=zedxm imu_source:=zed gnss_receiver:=ublox"

# Minimal setup (LiDAR only)
make launch ARGS="lidar_model:=robin-w camera_model:=none imu_source:=mpu9250 use_gnss:=false"

可用選項#

光達型號： - robin-w - Robin-W 360° 光達（預設） - vlp32c - Velodyne VLP-32C - cube1 - Blickfeld Cube1

相機型號： - zedxm - ZED X Mini 立體相機（預設） - usb - USB 網路攝影機 - none - 無相機

IMU 來源： - zed - ZED 內建 IMU（預設） - mpu9250 - 外部 MPU9250 IMU

GNSS 接收器： - ublox - u-blox ZED-F9R（支援 RTK，預設） - garmin - Garmin GPS 18x（標準 GPS） - septentrio - Septentrio 接收器

疑難排解#

無感測器資料#

檢查主題是否存在： 

ros2 topic list | grep /sensing

如果主題缺失，感測器驅動程式可能無法啟動。檢查日誌： 

# View latest logs
tail -f play_log/latest/*.log

未偵測到感測器#

檢查硬體連接： 

# For LiDAR (check network)
ping 172.168.1.10  # Robin-W
ping 192.168.1.201  # Velodyne

# For camera (check ZED SDK)
ZED_Explorer

# For GNSS (check USB device)
ls -l /dev/ublox-gps

RViz 中的轉換錯誤#

如果 RViz 顯示「No transform from X to Y」，請重新建置專案： 

make build

下一步#