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ZED SDK 安裝#

ZED SDK 提供 ZED 立體相機和 ZED Link 擷取卡的驅動程式和 API。這是執行 AutoSDV 安裝腳本前**必須手動完成的安裝步驟**。

何時需要安裝？#

如果您使用以下設備，請安裝 ZED SDK： - ZED X Mini 相機（標準 AutoSDV 配置） - ZED 2/2i 相機 - ZED Link 擷取卡（Mono/Dual/Quad）

如果您僅使用光達感測器（Velodyne、Blickfeld、Robin-W），可以跳過此步驟。

先決條件#

  • Ubuntu 22.04 已安裝 NVIDIA 驅動程式（550+），或
  • Jetson AGX Orin 配備 JetPack 6.0

安裝步驟#

步驟 1：下載 ZED SDK 5.1#

前往 ZED SDK Downloads 頁面。

下載適合的安裝程式：

Jetson AGX Orin（JetPack 6.0）： - ZED SDK 5.1 for JetPack 6.0

Ubuntu 22.04 PC： - ZED SDK 5.1 for Ubuntu 22 + CUDA 12

步驟 2：安裝 ZED SDK#

# Make the installer executable
chmod +x ZED_SDK_*.run

# Run the installer
sudo ./ZED_SDK_*.run

按照螢幕提示操作： - 接受授權協議 - 安裝所有元件（SDK、工具、Python API、範例） - 允許下載 AI 模型（物件偵測所需）

安裝需要 10-20 分鐘，視網路速度而定。

步驟 3：驗證安裝#

# Run ZED diagnostic tool
/usr/local/zed/tools/ZED_Diagnostic

# Expected output should show:
# - ZED SDK Version: 5.1.x
# - CUDA version detected
# - Camera detection status (if connected)

如果您使用 ZED Link 擷取卡進行多相機設定，請安裝適當的驅動程式：

  • ZED Link Mono：單相機輸入
  • ZED Link Dual：雙相機輸入
  • ZED Link Quad：四相機輸入

下載並安裝#

  1. 前往 Stereolabs Download Center
  2. 下載適合您型號和 Ubuntu 版本的 ZED Link 驅動程式
  3. 安裝 debian 套件：
# For ZED Link Mono
sudo dpkg -i zed-link-mono_*.deb

# For ZED Link Dual
sudo dpkg -i zed-link-dual_*.deb

# For ZED Link Quad
sudo dpkg -i zed-link-quad_*.deb
  1. 驗證安裝：
# Check if ZED Link is detected
lspci | grep -i stereolabs

# Should show PCIe device for your ZED Link model

疑難排解#

找不到 CUDA#

如果安裝程式無法找到 CUDA：

# Verify CUDA installation
nvcc --version
nvidia-smi

# CUDA should be 12.3 or compatible
# If not installed, return to Step 1 of the main installation guide

Python 相依套件#

安裝程式可能會安裝 Python 套件。為避免衝突：

# After installation, verify numpy location
python3 -c "import numpy; print(numpy.__file__)"

# Should be in /home/user/.local or /usr/lib
# NOT in /usr/local (which can cause conflicts)

未偵測到相機#

如果安裝後未偵測到 ZED 相機：

# Check USB connection
lsusb | grep -i stereo

# Add user to video group
sudo usermod -aG video $USER

# Reload udev rules
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

# Log out and back in for group changes to take effect

權限錯誤#

# Fix ZED SDK directory permissions
sudo chown -R root:root /usr/local/zed
sudo chmod -R 755 /usr/local/zed

# Fix calibration directory permissions
sudo chmod 777 /usr/local/zed/settings

下一步#

成功安裝 ZED SDK 後：

  • 返回軟體安裝總覽
  • 繼續進行自動或手動安裝
  • 繼續建置並驗證 AutoSDV