手動設定與客製化#
本指南涵蓋進階配置選項與自動化安裝的替代方案。大多數使用者應使用自動設定。
何時使用手動設定#
在以下情況使用手動設定： - 自訂 Autoware：從原始碼建置 Autoware 以修改核心組件 - 效能調校：用於生產部署的即時最佳化 - 自訂 DDS 配置：特定的網路需求 - 開發工具：額外的除錯與效能分析公用程式 - 非標準安裝路徑：自訂目錄結構
自動設定所做的事情#
在繼續之前，請了解 ./setup.sh 已安裝的內容：
- ROS 2 Humble (ros-humble-desktop)
- ROS 2 開發工具 (colcon, rosdep, vcstool)
- Autoware 2025.02 Debian 套件（選配，建議）
- Blickfeld Scanner Library（用於 Cube1 LiDAR）
- Velodyne、NMEA 與 serial 驅動程式（透過 rosdep）
- 開發工具：git-lfs、golang、pre-commit、clang-format、plotjuggler
- Python 相依套件：Adafruit-PCA9685、simple-pid、ros2systemd
- u-blox GPS udev 規則與使用者群組權限
以下的手動步驟提供此自動設定的替代方案或補充。
先決條件#
- 作業系統已準備好（參閱總覽中的步驟 1）
- 已安裝 ZED SDK 5.1（如果使用 ZED 相機，參閱 ZED SDK 安裝）
從原始碼建置 Autoware#
自動設定會從 /opt/autoware 安裝 Autoware Debian 套件。若要修改 Autoware 核心組件，請改為從原始碼建置：
步驟 1：複製 Autoware 儲存庫#
mkdir -p ~/autoware_ws/src
cd ~/autoware_ws
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git -b release/2025.02
步驟 2：安裝相依套件#
此腳本會安裝： - CUDA、cuDNN、TensorRT（如果偵測到 NVIDIA GPU） - ROS 2 Humble 與開發工具 - GeographicLib 與其他 Autoware 相依套件
步驟 3：匯入儲存庫#
步驟 4：安裝 ROS 相依套件#
source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
步驟 5：建置 Autoware#
建置時間：30-60 分鐘，取決於 CPU 核心數與是否建置感知套件。
步驟 6：來源工作空間#
使用自訂 Autoware 路徑#
如果您在自訂位置建置 Autoware，AutoSDV 會在您建置 AutoSDV 之前先來源 Autoware 工作空間時自動偵測到它。
系統最佳化#
即時效能調校#
對於生產部署，配置系統以達到即時效能：
1. 配置 CPU 調節器：
sudo apt install cpufrequtils
echo 'GOVERNOR="performance"' | sudo tee /etc/default/cpufrequtils
sudo systemctl restart cpufrequtils
2. 增加系統限制：
新增至 /etc/security/limits.conf：
3. Jetson 特定最佳化：
# Lock clocks to maximum performance
sudo jetson_clocks
# Set performance mode (0 = MAXN)
sudo nvpmodel -m 0
ROS 2 中介軟體配置#
Cyclone DDS 配置（建議）#
Cyclone DDS 是 Autoware 的建議中介軟體。請按照以下步驟進行最佳配置：
1. 配置核心網路緩衝區：
# Apply immediately
sudo sysctl -w net.core.rmem_max=2147483647
sudo sysctl -w net.ipv4.ipfrag_time=3
sudo sysctl -w net.ipv4.ipfrag_high_thresh=134217728
# Make persistent across reboots
sudo tee /etc/sysctl.d/10-cyclone-max.conf > /dev/null << EOF
net.core.rmem_max=2147483647
net.ipv4.ipfrag_time=3
net.ipv4.ipfrag_high_thresh=134217728
EOF
2. 建立 CycloneDDS 配置檔案：
儲存為 ~/cyclonedds.xml：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config"
xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config
https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/master/etc/cyclonedds.xsd">
<Domain Id="any">
<General>
<Interfaces>
<NetworkInterface autodetermine="false" name="lo"
priority="default" multicast="default" />
</Interfaces>
<AllowMulticast>default</AllowMulticast>
<MaxMessageSize>65500B</MaxMessageSize>
</General>
<Internal>
<SocketReceiveBufferSize min="10MB"/>
<Watermarks>
<WhcHigh>500kB</WhcHigh>
</Watermarks>
</Internal>
</Domain>
</CycloneDDS>
注意： name="lo" 配置使用迴路介面進行單機操作。對於多機設定，請變更為您的網路介面（例如 eth0、wlan0 或 enp0s31f6）。使用 ip link show 列出可用的介面。
3. 設定環境變數：
echo 'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp' >> ~/.bashrc
echo 'export CYCLONEDDS_URI=file://$HOME/cyclonedds.xml' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4. 選配 - 設定 ROS Domain ID：
對於多車輛設定，為每輛車使用不同的 domain ID（1-255）：
重要： 請勿設定 ROS_LOCALHOST_ONLY=1 - 它與 Autoware 有已知的相容性問題。
FastDDS 配置（替代方案）#
FastDDS 是替代的中介軟體。注意：Autoware 文件主要支援 CycloneDDS。
sudo apt install ros-humble-rmw-fastrtps-cpp
echo 'export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp' >> ~/.bashrc
自訂建置選項#
除錯建置#
使用除錯符號建置 AutoSDV 以進行開發：
cd ~/AutoSDV
colcon build \
--base-paths src \
--symlink-install \
--cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
選擇性套件建置#
僅建置特定套件以節省時間：
# Build only vehicle interface packages
colcon build --packages-select \
autosdv_vehicle_interface \
autosdv_vehicle_launch
# Build package and all its dependencies
colcon build --packages-up-to autosdv_launch
交叉編譯#
在 x86_64 主機上交叉編譯至 Jetson：
colcon build \
--cmake-args \
-DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/path/to/jetson-toolchain.cmake \
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
額外開發工具#
自動設定會安裝基本開發工具。為進階開發新增更多工具：
# Code quality tools
sudo apt install python3-autopep8 cppcheck
# Debugging and profiling
sudo apt install gdb valgrind heaptrack
# Build acceleration (can reduce build time by 50%)
sudo apt install ccache
echo 'export CC="ccache gcc"' >> ~/.bashrc
echo 'export CXX="ccache g++"' >> ~/.bashrc
# Advanced visualization
sudo apt install ros-humble-rqt ros-humble-rqt-common-plugins
環境變數#
對開發有用的環境變數：
# CUDA paths (if not using Debian Autoware)
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda
export PATH=$CUDA_HOME/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$CUDA_HOME/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
將這些新增至 ~/.bashrc 以保持持久性。
注意： ROS_DOMAIN_ID 與 RMW_IMPLEMENTATION 在上方的 ROS 2 中介軟體配置區段中配置。
手動安裝疑難排解#
遺失 ROS 相依套件#
如果在手動安裝後遇到套件遺失錯誤：
# Update rosdep database
rosdep update --rosdistro=humble
# Install missing dependencies
cd ~/AutoSDV
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
函式庫路徑問題#
對於安裝在非標準路徑的函式庫：
# Add custom library path
echo "/usr/local/lib" | sudo tee /etc/ld.so.conf.d/local.conf
sudo ldconfig
# Verify library is found
ldconfig -p | grep <library_name>
權限問題#
對於裝置存取（USB 感測器、CAN 匯流排、串列埠）：
# Add user to required groups
sudo usermod -aG dialout $USER # Serial ports, GPS
sudo usermod -aG plugdev $USER # USB devices
sudo usermod -aG video $USER # Cameras
# Log out and back in for changes to take effect
建置失敗#
如果 colcon build 失敗：
# Clean build artifacts
rm -rf build install log
# Try building with verbose output
colcon build --event-handlers console_direct+ --cmake-args -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON
# Build with single thread to see errors clearly
colcon build --executor sequential
驗證#
手動設定後，驗證您的安裝：
# Check ROS 2 installation
ros2 --version
# Check Autoware installation (Debian)
dpkg -l | grep autoware
# Check Autoware installation (source build)
source ~/autoware_ws/install/setup.bash
ros2 pkg list | grep autoware
# Check sensor drivers
ros2 pkg list | grep velodyne
ros2 pkg list | grep nmea
# Test AutoSDV build
cd ~/AutoSDV
colcon test --packages-select autosdv_launch