建置車輛#
建議的車輛組建基於 16×11×5 英吋底盤，加上額外的感測器和通訊安裝架，可分為以下幾個部分。
**核心元件**包含執行 Autoware 所需的必要元件。
- 車載電腦
- 導航系統
- 電源供應系統
- 動力系統
- 底盤
車輛可根據您的選擇配備**額外安裝架**。
- 光達感測器
- 5G/LTE 通訊模組
核心元件#
車輛由圖 1 所示的三個主要層次組成，由上至下為：
- 黃色：車載電腦、導航感測器和額外安裝架。
- 紅色：為黃色層的車載電腦和感測器供電的電源供應系統。
- 藍色：動力系統和動力系統的電源供應。
使用本車輛時，額外的感測器和 5G 安裝架安裝於黃色層，其電源來自紅色層。由於電壓需求不同，馬達在藍色層有獨立的電池和電源供應。
電源供應系統#
電池#
兩個電源供應分別使用兩顆電池，即*上層電源*和*下層電源*。電池如圖 2 所示。上層電源使用 22.2V 6S 電池 (1) 為車載電腦和感測器供電，下層電源使用 7.4V 2S 電池 (2) 為 DC 馬達和動力系統供電。
兩顆電池都配有黃色 XT60 電源插頭和白色 JST-XH 連接器，如圖 3 所示。JST-XH 連接器插入圖 4 所示的電壓監視器。當電壓過低時會發出嗶嗶聲。
上層電源供應#
上層電源啟動程序如圖 4 所示。首先，將電池安裝在電池座上。其次，將電池連接至纜線。最後，開啟圖 5 所示的電源開關。
請注意，在安裝或拆卸電池前，必須關閉電源開關。這是保護系統免受電壓突波影響的必要措施。
下層電源供應#
下層電源啟動程序如圖 6 所示。電池安裝在車輛底層的電池座中 (1)。然後，開啟電源 (2)。
安裝座#
車輛有三個安裝座可供安裝您喜愛的感測器。下圖顯示兩種組建方式，圖上標示了三個安裝座：(1) 前方安裝座、(2) 頂部安裝座和 (3) 後方安裝座。
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下表說明兩種組建方式的詳細資訊。
| 編號 | 前方安裝座 | 頂部安裝座 | 後方安裝座 |
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| 1 |
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| Seyond Robin-W 光達 | MOXA 5G 模組 | 光達 Ethernet 轉接器 | |
| 2 |
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| Velodyne 光達轉接器 | Velodyne 32C 光達 | 導航感測器套件 |
元件與配線#
車輛包含底盤、車身、車載電腦等必要元件，以及額外的光達和 5G 通訊模組。有關這些元件及其配線的詳細資訊，請參閱配線圖中的完整指南。